リフト用コードをマージ中その２

コンパイルが通らない箇所をざっくり削りつつ、新しいアルゴリズムのコードに置き換えているところです。
なんとかvelocity_routineで初速を与えた運動ができるところまできました。
今日の差分
既存の移動ルーチンはコンパイルされていますが使っていませんし、ユーザー入力も無視しています。

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