yield()の引数と戻り値が多く、コルーチン内の処理が分かりづらくなってきたので、引数と戻り値をまとめたroutine_stateを作成し、コードを整理しました。 routine_state.hpp 差分 これで移動アルゴリズムがはっきりするようになりました。 例えばstraight_r…